各地级市机器人核心技术创新

字段字典

• Province [省份名称] — 现行省级行政区名称；以现行空间框架回溯，不代表历史逐年行政建制或申请当时住所。
• ProvinceCode [省份代码] — 六位字符串省级行政区划代码。
• City [城市名称] — 现行地级及以上地区名称，含直辖市；撤并地区独立归属可能缺失。
• CityCode [城市代码] — 六位字符串地级及以上地区代码；三沙成立前不输出。
• Year [申请年份] — 发明专利申请年份；采用所用快照已观察到的授权状态，并非当年实时授权状态。
• GrantedInvCount [可定位授权发明等份数] — 本地可定位全部技术已授权发明的申请人等份数，单位为件；按申请年份和申请号去重，作为源支持诊断，不是论文独立指标。无可定位本地授权源时保留缺失。
• CoreCandidateCount [核心IPC候选等份数] — 命中13类核心IPC主组的已授权发明等份数，尚未施加文本关键词，单位为件；作为识别范围诊断，不是论文独立指标。
• CoreTextKnownCount [候选文本可判等份数] — 核心IPC候选中匹配到同一授权公开文献且中文标题或摘要非空的申请人等份数，单位为件；与候选件数比较可评估文本缺口，不将缺文本当作关键词阴性。
• RobotManualPosition [手动定位机械手创新专利数] — 技术范围：用手定位的机械手，对应IPC主组B25J1/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotOtherManipulators [其他机械手创新专利数] — 技术范围：其他组未包括的机械手，对应IPC主组B25J11/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotManipulatorControl [机械手控制装置创新专利数] — 技术范围：机械手的控制装置，程序控制本身归B25J9/16，对应IPC主组B25J13/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotGrippingHeads [机械手夹持头创新专利数] — 技术范围：夹持头，包括伺服驱动、可更换、真空或磁性夹持及指状构件，对应IPC主组B25J15/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotJoints [机械手关节创新专利数] — 技术范围：机械手关节，包括腕关节，对应IPC主组B25J17/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotArms [机械臂创新专利数] — 技术范围：机械臂，包括可伸缩、可旋转和柔性机械臂，对应IPC主组B25J18/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotAccessoriesSafety [机械手附件与安全创新专利数] — 技术范围：机械手附件及与机械手结合或专用的安全装置，包括监测和观察附件，对应IPC主组B25J19/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotManipulationChambers [操作腔室与手套箱创新专利数] — 技术范围：装有操纵装置的腔室，包括手套箱及其手套，对应IPC主组B25J21/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotMasterSlave [主从式机械手创新专利数] — 技术范围：控制单元与被控单元作对应空间运动的主从式机械手，对应IPC主组B25J3/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotWheeledCarriage [轮式与小车机械手创新专利数] — 技术范围：装在车轮或小车上的机械手，对应IPC主组B25J5/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotMicroManipulators [微操作机械手创新专利数] — 技术范围：微操作机械手，对应IPC主组B25J7/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotProgramControlled [程序控制机械手创新专利数] — 技术范围：程序控制机械手，包括其程序控制、定位和多关节臂结构，对应IPC主组B25J9/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotComputerAssistedSurgery [辅助手术与手术机械手专利数] — 技术范围：计算机辅助外科手术及专门适用于外科手术的机械手或机器人，含规划、导航和手术机器人，对应IPC主组A61B34/00及其下级小组，技术释义依据世界知识产权组织IPC分类表。参考李诗韵等（2026），统计其中中文标题或摘要含机器人、机械臂、机械手任一词的已授权发明专利，按全部申请人等份分配到本地区，单位为件，允许小数。按申请年、申请号去重；同件每组至多一次，不除核心组数。三词为有限操作化，可能漏机械人、灵巧手；为可观测下界，未知文本由候选与可判计数差体现，现行归属和未定位会低估。有源无事件为观察零、无本地授权源为缺失。
• RobotTotal [机器人核心技术去重等份总量] — 以李诗韵等（2026）核心技术识别思路汇总的机器人已授权发明可观测等份总量，单位为件；每申请号只计一次，即使命中多个核心组也不重复，不能用13组列之和替代。按申请年、全部申请人等权，未定位份额不重新分配。文本未知保持未分类，观察总量为下界；公开三词及现行地理归属为明确操作化，源内零不代表总体真零，无本地授权源时缺失。

常见问题

「各地级市机器人核心技术创新」是什么数据集？

各地级市机器人核心技术创新，隶属科技创新。参考李诗韵、贺灿飞、李文韬（2026），以地级及以上城市已授权发明专利的申请产出衡量机器人核心技术创新。

该数据集的时间范围是？

覆盖 1985-2025 年。

包含哪些变量/指标？

共 22 个变量。核心指标包括：可定位授权发明等份数、核心IPC候选等份数、候选文本可判等份数、手动定位机械手创新专利数、其他机械手创新专利数、机械手控制装置创新专利数、机械手夹持头创新专利数、机械手关节创新专利数、机械臂创新专利数、机械手附件与安全创新专利数、操作腔室与手套箱创新专利数、主从式机械手创新专利数、轮式与小车机械手创新专利数、微操作机械手创新专利数、程序控制机械手创新专利数、辅助手术与手术机械手专利数、机器人核心技术去重等份总量。完整字段清单（变量名·中文名·说明）见页面「字段字典」。

数据频率和层级是怎样的？

频率为年度，地级市层级。

样本量有多大？

约 13,790 条观测。

数据是如何测算/获取的？

测算方法 机器人核心技术创新反映地区在机器人本体、操作控制、机械手及相关医疗技术等核心领域的发明产出。参考李诗韵、贺灿飞和李文韬（2026），本数据集以已获得授权的发明专利识别核心技术，按申请年和申请人所在地计算创新数量。技术类别分别保留，便于比较不同核心技术的地区分布；另提供按专利去重的总体数量。 一、固定专利与时间 以发明专利申请号为基本单位，保留数据快照中已观察到授权的发明，包括早期授权文献。公开、授权及更正版本不作为多件专利重复计数。先确定最早有效授权年，再固定该年公开编号排序的首份授权文献，分类、申请人和文本均采用同一文献，避免跨版本拼接。 测量年份采用专利申请年。授权用于确定专利是否进入候选集合，不将计数改记为授权年；也不因为论文回归使用下一期因变量而提前移动数据年份。因此，当前快照的已授权专利回溯至其申请年度，不代表研究者在该申请年已经知道未来授权结果。 二、识别核心技术与文本 原文列出十三类核心IPC主组：B25J1、B25J11、B25J13、B25J15、B25J17、B25J18、B25J19、B25J21、B25J3、B25J5、B25J7、B25J9和A61B34。使用专利的全部分类号匹配完整主组，同一主组在一件专利内只认定一次。例如，B25J1与B25J11是不同主组，不能用不带边界的字符串包含关系相互替代。 在核心IPC候选中，中文标题或摘要须至少出现“机器人”“机械臂”“机械手”之一。设K为这三个公开词的集合，文本识别标志为： $$ Hp=\mathbf{1}\{\text{专利}p\text{的中文标题或摘要包含}K\text{中的任一词}\}. $$ 该规则是根据论文已公开信息形成的有限操作化。作者使用了“等关键词”的表述，没有公开完整词表和布尔检索式，因此不声称恢复了作者原始检索式。未使用这三个词的机械人、灵巧手等技术可能被漏识；仅IPC命中也不必然属于机器人技术。缺少文本的候选单列为未知，不把缺文本解释为不属于机器人。 三、分配申请人份额 专利涉及多个申请人时，每名申请人分得相等份额。令np为专利p的申请人数，npr为其中归属地区r的申请人数，地区份额为： $$ w{p,r}=\frac{n{p,r}}{np}. $$ 同地区多名申请人的份额相加，跨地区分别归属；未知地区申请人的份额不重新分配给已定位者。省级直接使用全部申请人省码，市级直接使用全部申请人市码，不能以城市结果加总替代省级。来源中只有省份、没有城市的申请人仍可计入省级。 四、计算类别与去重总量 令Pt为申请年t的已授权发明集合，Ip为专利p涉及的核心主组集合，则地区r、技术组g的创新计数为： $$ Robot{r,g,t}=\sum{p\in Pt}\mathbf{1}(g\in Ip)Hp w{p,r}. $$ 一件专利可以属于多个核心技术组，每个命中组各计其地区份额，不再除以所含技术组数量。结果单位为等份件数，允许出现小数。十三个技术组分别列为十三个字段，保留原地区、年份、技术组三维信息。 此外，在专利层对任一核心组命中的申请号去重，形成总体数量： $$ RobotTotal{r,t}=\sum{p\in Pt}\mathbf{1}(Ip\ne\varnothing)Hp w{p,r}. $$ 总体数量是便于地区年度研究的附加汇总，不能用十三组列之和替代，因为跨组专利会在类别之和中重复出现。可定位全部授权发明、核心IPC候选及候选文本可判数量用于说明来源和识别过程，不作为论文另行提出的指标。 五、观察零与缺失 地区当年存在可定位的授权发明源、但未观察到某类机器人事件时记观察零；完全没有本地可定位授权发明源时，研究计数保留缺失。观察零只表示所用来源中未见事件，不能据此断言地区没有机器人研发。文本未知保持未分类，以候选与可判计数的差额披露；研究量统计已确认阳性的可观测下界，不把未知判为阴性。部分申请人无法定位、缺少文本或来源覆盖不足时，实际创新数量可能被低估。 补充说明 省级为同一识别与计数思路的地区层次扩展，原文实证主体是城市。地理归属基于现行地区框架和可得登记、机构信息回溯，不保证恢复申请时的完整地址；历史撤并地区、个人以及部分地区的归属存在缺口，且缺失非随机。未分配到国内地区的专利同时包含境外申请与国内未知，不能用国内归属比例作为国内定位准确率。 全部可得申请年保留到当前年减一。近年申请队列尚未充分经历公开和授权过程，计数受到右侧截尾影响，不能将末年降低直接解释为创新衰退。当前快照已授权状态含事后信息，开展预测或严格时点研究时须特别注意。原始版保留公式结果；按年缩尾版改变数值，仅作可选研究处理。 参考文献 [1]李诗韵,贺灿飞,李文韬.供需知识基础差异对中国市域机器人技术创新的影响[J].经济地理,2026,46(3):153-163.DOI:10.15957/j.cnki.jjdl.2026.03.015.

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